典型文献
不同支链排布的3-PRS并联机构姿态能力比较
文献摘要：
以两种2R1T并联机构(文中称为机构A(Z3)、B)为研究对象,分析支链布局对机构姿态能力的影响.基于螺旋理论,运用运动/力传递指标求解两机构局部传递指标ITI、OTI及全局GTI.在此基础上,用数值方法,建立两机构定截面的优质传递姿态工作空间(good transmission orientational workspace,GTOW)模型.首先用经验尺寸绘制出两者边界姿态性能曲线,比较两者姿态能力,得出机构B姿态能力略好.然后,以许用传递指标[ηLTI]=0.7时的性能边界曲线的最大内切圆半径кGTOC最大化为优化目标,全局许用传递指标GTI和机构结构参数协调为约束条件,运用DE优化算法得到最优尺寸参数.以最优尺度参数绘制边界姿态性能曲线,优化后,机构A、B的姿态能力均有提高且机构B姿态能力比机构A姿态能力优良.由两机构优化姿态实力实例可得,变异Z3机构(机构B)姿态能力比Z3(机构A)优良,由此,也说明姿态能力会受支链排布的影响.
文献关键词：
3-PRS并联机构;GTOW;最大内切圆半径;DE算法
中图分类号：
作者姓名：
陈国旺;范秋垒;罗超
作者机构：
重庆智能机器人研究院,重庆400714;重庆大学,重庆400030;四川轻化工大学,四川 自贡643002
文献出处：
引用格式：
[1]陈国旺;范秋垒;罗超-.不同支链排布的3-PRS并联机构姿态能力比较)[J].制造技术与机床,2022(10):54-60
A类：
GTOW,最大内切圆半径,GTOC
B类：
同支,支链,排布,PRS,并联机构,2R1T,Z3,螺旋理论,ITI,OTI,GTI,数值方法,姿态工作空间,good,transmission,orientational,workspace,先用,性能曲线,LTI,边界曲线,优化目标,调为,DE,尺寸参数,最优尺度,尺度参数,机构优化
AB值：
0.37065
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