典型文献
机械臂逆运动学的带修复策略自适应差分进化求解
文献摘要:
在保证机械臂运动学逆解位姿精度的前提下,为了减小机械臂关节角整体的运动量,提出了基于带修复策略自适应差分进化算法的逆运动学求解方法.以7自由度冗余机械臂为研究对象进行了问题剖析.以末端执行器位姿精度为约束,以关节角整体运动量最小为目标,建立了带约束的优化模型.在差分进化算法中引入了多种变异策略,并给出了多变异策略的自适应选择方法,提高了算法的优化能力.针对约束条件,设置了带伸缩因子的修复策略,使解在非可行域时能够伸缩到可行域内.经验证,带修复策略自适应差分进化算法求取的运动学逆解能够满足位姿精度约束,且减小了逆解的关节角整体运动量,验证了本文算法在机械臂逆运动学求解中的优越性.
文献关键词:
运动学逆解;自适应差分进化算法;多变异策略;自适应;修复策略
中图分类号:
作者姓名:
李志敏
作者机构:
无锡工艺职业技术学院机电与信息工程学院,无锡 214200
文献出处:
引用格式:
[1]李志敏-.机械臂逆运动学的带修复策略自适应差分进化求解)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(05):51-54,58
A类:
多变异策略
B类:
修复策略,策略自适应,机械臂运动学,运动学逆解,位姿,运动量,自适应差分进化算法,逆运动学求解,求解方法,冗余机械臂,问题剖析,末端执行器,自适应选择,选择方法,伸缩因子,可行域,缩到,求取
AB值:
0.188316
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