典型文献
杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究
文献摘要：
逆运动学问题是冗余度机器人运动控制、轨迹规划和动力学分析的基础,也是机器人学中最重要的问题之一.针对末端执行器位姿的最小误差为优化目标,建立了适应度函数,将冗余度机械手的逆运动学问题转化为一个等价的优化问题,在种群智能优化算法基础上应用了杂交变异果蝇优化算法(HMFOA)进行冗余度机械手逆运动学问题的求解.采用嗅觉搜索杂交突变机制和视觉搜索的动态实时更新机制,能有效地解决果蝇优化算法(FOA)的收敛问题,并提高算法的收敛速度.为进一步验证HMFOA的有效性,在七自由度机械手上对HMFOA进行了测试,对其结果与FOA、LGMS?FOA和AE?LGMS?FOA等算法进行了比较,实验结果表明HMFOA能有效地解决冗余机械手的逆运动学问题.
文献关键词：
冗余度机械手;逆运动学;杂交变异;果蝇算法
中图分类号：
作者姓名：
刘浩;姜长青
作者机构：
衡水学院 物理与电子信息系机电研究所,河北衡水 053000;清华大学 航天航空学院,北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]刘浩;姜长青-.杂交变异果蝇优化算法在冗余度机械手逆运动的应用研究)[J].机械科学与技术,2022(05):747-754
A类：
杂交变异,冗余度机械手,HMFOA,七自由度机械手,LGMS,冗余机械手
B类：
果蝇优化算法,逆运动学,冗余度机器人,机器人运动控制,轨迹规划,动力学分析,机器人学,末端执行器,位姿,优化目标,适应度函数,问题转化,等价,优化问题,群智能优化算法,嗅觉搜索,突变机制,视觉搜索,实时更新,更新机制,收敛速度,手上,AE,果蝇算法
AB值：
0.202781
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