典型文献
马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析
文献摘要：
针对目前马鞍形焊缝焊接装备灵活性差,自动化程度低,接头质量稳定性不足等问题,开发了一种新型的管外锚固式四轴焊接机器人.通过对机器人机构合理简化建立了D-H连杆坐标系,推导了机器人的正逆运动学表达式,并结合机器人关节变量的限位值确定了逆运动学解的唯一性.通过MATLAB软件对机器人运动学进行了仿真,仿真结果表明,推导的正逆运动学方程模型完全正确.通过制作样机进行焊接试验,结果表明,焊缝成形致密美观,机器人焊枪末端在x,y,z方向的误差均在±0.35 mm以内,完全满足工程上自动化焊接的需要,为马鞍形焊缝焊接机器人的连续轨迹控制和离线规划提供了依据和算法支持.
文献关键词：
马鞍形焊缝;四轴焊接机器人;运动学建模;末端位姿
中图分类号：
作者姓名：
程晓飞;高胜;李军;潘云龙;李海超
作者机构：
东北石油大学, 大庆, 163318;哈尔滨石油学院,哈尔滨,150028;哈尔滨工业大学,先进焊接与连接国家重点实验室,哈尔滨,150006
文献出处：
引用格式：
[1]程晓飞;高胜;李军;潘云龙;李海超-.马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析)[J].焊接学报,2022(03):87-92
A类：
马鞍形焊缝,四轴焊接机器人
B类：
机器人设计,建模分析,接头质量,质量稳定性,管外,锚固式,连杆,坐标系,正逆运动学,学表达,机器人关节,限位,唯一性,机器人运动学,运动学方程,完全正确,样机,焊接试验,焊缝成形,焊枪,上自,自动化焊接,轨迹控制,离线,线规,和算,运动学建模,末端位姿
AB值：
0.286202
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
