典型文献
基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解
文献摘要：
为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;然后,对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法与进化模式改进,提高算法的收敛精度与速度;最后,对6 R机械臂进行不同改进算法的MATLAB仿真实验.结果表明,所提算法收敛精度高、速度快.为验证算法的普适性,对冗余机械臂进行逆解实验,成功率100％.
文献关键词：
机械臂;运动学逆解;差分进化算法;混沌映射;自适应
中图分类号：
作者姓名：
沈孝龙;王吉芳;郭子昇;马飞
作者机构：
北京信息科技大学机电工程学院,北京 100192
文献出处：
引用格式：
[1]沈孝龙;王吉芳;郭子昇;马飞-.基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(04):1-6
A类：
B类：
改进差分进化算法,机械臂运动学,运动学逆解,逆运动学求解,增强方法,通用性,群智能优化算法,解变,最优化问题,正运动学,运动学方程,末端位姿,位姿误差,适应度函数,最佳柔顺性,低能量,能量消耗,收敛精度,一并,平衡系数,调节系数,DE,初始种群,变异因子,越界,模式改进,同改,改进算法,冗余机械臂,混沌映射
AB值：
0.330577
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