典型文献
基于混合算法的七轴机器人逆解求解
文献摘要：
为了解决七轴机器人逆运动学求解较难、精度较低的问题,提出一种基于数值迭代法与粒子群优化算法相结合的方法求解.对机器手模型及逆运动学位姿函数进行了研究,利用数值迭代法进行机器手逆解的初步最优角度解,在此基础上缩小搜索范围利用粒子群算法进行二次优化搜索计算,减小数值迭代过程中产生的累积误差,仿真结果表明机器手的位姿精度大大提高,位姿误差大大降低,轨迹模拟过程中机器手运动旋转角度更加平滑,提高了运动的稳定性,减小了机械臂结构的冲击抖动.
文献关键词：
七轴机器人;数值迭代法;伪逆矩阵;最小范数;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
杨康;熊瑞平;潘楚光;卢文翔;徐毅松
作者机构：
四川大学机械工程学院,成都610065
文献出处：
引用格式：
[1]杨康;熊瑞平;潘楚光;卢文翔;徐毅松-.基于混合算法的七轴机器人逆解求解)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(02):29-32
A类：
七轴机器人,伪逆矩阵
B类：
混合算法,逆解,逆运动学求解,数值迭代法,粒子群优化算法,机器手,手模型,搜索范围,粒子群算法,二次优化,索计算,小数,累积误差,位姿误差,大大降低,轨迹模拟,旋转角度,机械臂结构,抖动,最小范数
AB值：
0.264033
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
