典型文献
冗余机器人喷涂系统改进人工鱼群逆运动学求解算法
文献摘要：
针对一种带有冗余自由度的船舶分段机器人喷涂系统逆运动学问题,使用改进Denavit-Hartenberg(DH)参数法建立了机器人系统的运动学模型.以位姿误差最小及关节行程最短为目标,构建了冗余机器人逆运动学问题优化模型,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)对模型进行求解.IAF-SA引入基于正态分布的视野范围及移动步长动态调整策略来改善解的精度并缩短计算时间,提高算法综合性能.与人工鱼群算法和混合改进人工鱼群算法进行了对比实验,实验结果表明IAFSA搜索能力强、收敛速度快、计算时间较短,逆解良好的精度和误差稳定性在SolidWorks Motion仿真中得到验证,体现了IAFSA算法在冗余机器人逆运动学求解问题中的有效性.
文献关键词：
改进人工鱼群算法;冗余机器人;逆运动学;正态分布衰减;船舶喷涂
中图分类号：
作者姓名：
刘雪梅;冯焱;杨振;李爱平;卢军国
作者机构：
同济大学机械与能源工程学院,上海,201804;上海外高桥造船有限公司,上海,200137
文献出处：
引用格式：
[1]刘雪梅;冯焱;杨振;李爱平;卢军国-.冗余机器人喷涂系统改进人工鱼群逆运动学求解算法)[J].中国机械工程,2022(11):1317-1323
A类：
正态分布衰减
B类：
冗余机器人,机器人喷涂,喷涂系统,系统改进,群逆,逆运动学求解,求解算法,冗余自由度,船舶分段,Denavit,Hartenberg,DH,参数法,机器人系统,运动学模型,位姿误差,节行,问题优化,改进人工鱼群算法,IAFSA,步长,调整策略,善解,计算时间,搜索能力,收敛速度,逆解,SolidWorks,Motion,真中,船舶喷涂
AB值：
0.315747
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
