典型文献
存在关节限位的冗余机械臂逆运动学研究
文献摘要：
针对冗余机械臂求逆解时由于关节限位造成关节角度可能取到危险位置的问题,以七自由度冗余机械臂为研究对象,提出一种躲避关节限位的逆运动学求解智能算法.首先,在机械臂正运动学方程的基础上引入最佳柔顺性优化约束条件,构建优化目标函数;其次,引入人工势场法对灰狼优化算法狼群初始化位置进行改进,并且非线性化灰狼优化算法的收敛因子;最后,采用MATLAB软件进行求逆解仿真.仿真结果表明,改进灰狼优化算法可以有效减小机械臂求逆解时取得的关节角度与零角度的差值,相比传统灰狼优化算法,该差值之和平均减小了 35.31％,而且改进灰狼优化算法具有较高求解精度和较强收敛性,可以满足实际工作中机械臂求逆解的使用要求.
文献关键词：
七自由度冗余机械臂;逆运动学;改进灰狼优化算法;优化
中图分类号：
作者姓名：
孙立新;耿庆琳;唐家豪;高春艳;张明路
作者机构：
河北工业大学机械工程学院,天津300401
文献出处：
引用格式：
[1]孙立新;耿庆琳;唐家豪;高春艳;张明路-.存在关节限位的冗余机械臂逆运动学研究)[J].现代制造工程,2022(08):46-52
A类：
七自由度冗余机械臂
B类：
限位,运动学研究,逆解,关节角度,能取,取到,躲避,逆运动学求解,智能算法,正运动学,运动学方程,最佳柔顺性,优化目标,人工势场法,狼群,初始化,线性化,收敛因子,改进灰狼优化算法,强收敛性,使用要求
AB值：
0.227204
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