典型文献
基于自适应变换蝙蝠算法的机械臂轨迹优化
文献摘要：
为了提高机械臂工作效率,同时减少能量损耗及所受冲击,提出了一种基于自适应变换蝙蝠算法(Adaptive transformation bat algorithm,ATBA)的轨迹优化方法.利用5次多项式插值建立机械臂轨迹模型,通过在标准蝙蝠算法(Bat algorithm,BA)的局部搜索中加入动态扰动系数,同时改进全局搜索与局部搜索的变换策略,得到了ATBA;将时间、能耗和冲击设为优化目标,对机械臂运动轨迹进行优化.对6自由度机械臂进行仿真分析,结果表明,该轨迹优化方法能有效地进行多目标寻优,得到理想的Pareto最优解集,通过实际工况构造归一化权重目标函数,选择期望解,较好地提高了轨迹、速度、加速度的平滑性及机械臂的运行效率.
文献关键词：
自适应变换蝙蝠算法;多目标优化;5次多项式插值;六轴机械臂
中图分类号：
作者姓名：
孙颙琰;郭文勇;孙云岭;王晶航
作者机构：
海军工程大学 动力工程学院,湖北 武汉 430033
文献出处：
引用格式：
[1]孙颙琰;郭文勇;孙云岭;王晶航-.基于自适应变换蝙蝠算法的机械臂轨迹优化)[J].机械传动,2022(05):35-41
A类：
自适应变换蝙蝠算法,ATBA
B类：
机械臂轨迹,轨迹优化,能量损耗,Adaptive,transformation,bat,algorithm,多项式插值,轨迹模型,Bat,局部搜索,动态扰动,扰动系数,全局搜索,优化目标,运动轨迹,多目标寻优,Pareto,最优解集,实际工况,择期,平滑性,多目标优化,六轴机械臂
AB值：
0.302415
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