典型文献
基于联合仿真的机械手进给机构控制器设计
文献摘要：
辊道一体式玻璃上下片机械手对进给机构控制的准确性和快速性有很高的要求,进给机构的控制效果会影响玻璃抓取的成功率和效率.针对玻璃上下片机械手进给机构控制器设计问题,采用SolidWorks建立机械手的三维实体模型,通过Adams-MATLAB联合仿真的方式构建了机械手的仿真分析平台,在此基础之上设计了模糊PID控制器使控制参数能根据进给机构的运动情况进行自适应调整,同时引入量子遗传算法对模糊PID参数进行优化,以达到最优控制效果.基于平台的测试分析表明优化后的模糊PID控制器提升了机械手进给运动控制的准确性和快速性,从而获得了更佳的进给机构以及玻璃质心运动性能指标.
文献关键词：
玻璃上下片机械手;联合仿真;模糊PID控制;量子遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
杜太行;安春晖;孙曙光;刘辉;梁杰;李亚杰
作者机构：
河北工业大学人工智能与数据科学学院,天津 300130;河北水利电力学院 河北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心,沧州 061000;河北水利电力学院 机械系,沧州 061000;河北水利电力学院 电气自动化系,沧州 061000
文献出处：
引用格式：
[1]杜太行;安春晖;孙曙光;刘辉;梁杰;李亚杰-.基于联合仿真的机械手进给机构控制器设计)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(07):52-56
A类：
玻璃上下片机械手
B类：
联合仿真,进给,控制器设计,辊道,一体式,快速性,抓取,设计问题,SolidWorks,三维实体模型,Adams,分析平台,PID,控制参数,运动情况,自适应调整,量子遗传算法,最优控制,测试分析,运动控制,玻璃质,质心,运动性能指标
AB值：
0.276016
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