典型文献
基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划
文献摘要：
在任务空间进行足式机器人足端轨迹规划时,由于任务空间与关节空间的非线性映射关系会导致关节电机的速度、加速度超限或发生突变,影响机器人的运动平稳性.针对该问题,提出了一种基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划算法.首先对任务空间规划出的足端轨迹离散点反解计算得到对应的关节角度,然后以关节角度为约束,以轨迹点之间的时间间隔为优化对象,建立机器人关节速度、加速度、加加速度与时间间隔的函数关系,构建面向最优时间间隔的多目标优化模型,引入分段式染色体片段变异处理对传统的遗传算法进行改进,得到机器人运动性能最优解.样机试验表明关节空间加速度峰值最大降低73.58％,加加速度峰值最大降低77.15％,任务空间中Y方向加速度最大降低61.82％.
文献关键词：
足端轨迹;任务空间;最优时间间隔;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
辛玉红;章永年
作者机构：
金陵科技学院机电工程学院,江苏南京211169;南京农业大学工学院,江苏南京210031
文献出处：
引用格式：
[1]辛玉红;章永年-.基于最优时间间隔的足式机器人足端轨迹规划)[J].制造技术与机床,2022(05):23-28
A类：
最优时间间隔
B类：
足式机器人,足端轨迹规划,任务空间,关节空间,非线性映射,映射关系,关节电机,超限,平稳性,轨迹规划算法,空间规划,划出,离散点,关节角度,机器人关节,加加速度,函数关系,建面,多目标优化模型,分段式,机器人运动,运动性能,最优解,样机试验,加速度峰值
AB值：
0.241668
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