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基于改进粒子群算法的凿岩机械臂轨迹规划
文献摘要：
针对凿岩机械臂工作效率低、运行不稳定的问题,提出了一种基于改进粒子群算法优化的轨迹规划算法.该方法采用分段多项式插值拟合轨迹,以时间为适应度函数采用改进粒子群算法对机械臂的轨迹进行优化.本文提出的自适应惯性权重和动态调整学习因子相结合的粒子群算法,可以很好地解决标准粒子群算法容易陷入局部极值和收敛速度慢的问题.在Matlab中对机械臂各关节轨迹规划进行仿真,结果表明:该方法能够保证机械臂工作稳定性,也能较好地实现时间最优轨迹.
文献关键词：
改进粒子群算法;机械臂;轨迹规划;时间最优
中图分类号：
作者姓名：
黄开启;陈翀;刘展飞
作者机构：
江西理工大学电气工程与自动化学院,江西赣州341000
文献出处：
引用格式：
[1]黄开启;陈翀;刘展飞-.基于改进粒子群算法的凿岩机械臂轨迹规划)[J].中国工程机械学报,2022(05):401-406
A类：
凿岩机械
B类：
改进粒子群算法,机械臂轨迹,算法优化,轨迹规划算法,分段多项式,多项式插值,插值拟合,适应度函数,自适应惯性权重,学习因子,标准粒子群算法,局部极值,收敛速度,速度慢,Matlab,划进,工作稳定性,时间最优,最优轨迹
AB值：
0.272109
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