典型文献
基于ROS平台的六自由度机械臂轨迹规划及仿真研究
文献摘要：
针对机械臂轨迹规划算法复杂且运动过程中易产生冲击的问题,利用开源平台机器人操作系统ROS,提出一种在该平台下的轨迹规划方法.本课题以埃夫特六自由度(Degrees of freedom,DOF)机械臂为实验对象,在SolidWorks中建立机器人模型并对其进行正逆运动学分析;利用sw2urdf插件导出ROS识别的URDF模型文件;通过Movelt!功能包创建机械臂轨迹规划需要的配置和启动文件,在Rviz中显示三维模型;利用Movelt!提供的C++相关API,在该平台上对六自由度机械臂进行笛卡尔空间的直线、圆弧、NURBS曲线轨迹规划.通过分析其各关节运动信息,验证了轨迹规划的合理性.
文献关键词：
机械臂;ROS;轨迹规划;Rviz;NURBS
中图分类号：
作者姓名：
刘宇程;姜振华;胡俊
作者机构：
东华大学机械工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]刘宇程;姜振华;胡俊-.基于ROS平台的六自由度机械臂轨迹规划及仿真研究)[J].制造业自动化,2022(01):38-41,50
A类：
sw2urdf,Movelt
B类：
ROS,六自由度机械臂,机械臂轨迹,仿真研究,轨迹规划算法,中易,开源平台,台机,机器人操作系统,台下,规划方法,夫特,Degrees,freedom,DOF,实验对象,SolidWorks,正逆运动学分析,插件,URDF,模型文件,功能包,Rviz,C++,API,笛卡尔空间,圆弧,NURBS,曲线轨迹,关节运动,运动信息
AB值：
0.393433
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