典型文献
基于ADPSO算法的机械臂轨迹规划
文献摘要：
焊接机械臂工作路径复杂,对规划轨迹平滑性要求较高,并且规划轨迹需满足各关节运动学约束.提出了带扰动的自适应粒子群(Adaptive particle swarm optimization,ADPSO)算法,可以在满足关节约束条件下规划出时间、能力、跃度最优轨迹.采用5次NURBS曲线插值关节工作路径点,使各关节位置、速度、加速度、跃度曲线均连续光滑.利用ADPSO算法进行多目标最优轨迹规划,首先,将粒子外推思想与粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)算法结合,以增强粒子搜索能力;然后,对搜索所得个体极值与群体极值引入扰动,加快粒子收敛速度.在Matlab环境下进行仿真分析,对比其他智能算法,ADPSO算法的优化效果更好、优化时效性更快.
文献关键词：
机械臂;轨迹规划;5次NURBS曲线;自适应粒子群优化算法;多目标优化
中图分类号：
作者姓名：
汤小红;龚永健;王念娇;张宏;任垒垒
作者机构：
中南林业科技大学 机电工程学院,湖南 长沙 410004;湖南理工学院 机械工程学院,湖南 岳阳 414000
文献出处：
引用格式：
[1]汤小红;龚永健;王念娇;张宏;任垒垒-.基于ADPSO算法的机械臂轨迹规划)[J].机械传动,2022(05):123-128,166
A类：
ADPSO
B类：
机械臂轨迹,焊接机,工作路径,平滑性,关节运动学,运动学约束,Adaptive,particle,swarm,optimization,划出,NURBS,线插,节位,度曲,最优轨迹规划,外推,Particle,搜索能力,个体极值,收敛速度,Matlab,智能算法,优化效果,自适应粒子群优化算法,多目标优化
AB值：
0.325611
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