典型文献
机械手臂正运动学及其末端机械手工作空间研究
文献摘要：
机械手臂作为机器人实现抓取任务的主要执行机构,其合理化结构设计、运动学模型构建及可达空间问题一直是研究热点.基于机械手臂构型特点,采用改进的D-H法创建了机械手臂正运动学模型,通过齐次坐标变换推导出末端机械手的位置矩阵,并通过理论计算与仿真结果对比验证了所建模型的准确性;利用蒙特卡洛法对末端机械手工作空间进行模拟,得到末端机械手工作空间点云图及工作边界;利用convhull凸包函数处理边界点云,生成一个较为准确的包络空间进而计算该工作空间体积大小;在此基础上,进一步分析得到机械手臂结构参数对其工作空间体积的影响规律,为后续机械手臂结构参数优化、运动控制和轨迹规划等提供了参考.
文献关键词：
机械手臂;正运动学;蒙特卡洛法;工作空间;结构参数
中图分类号：
作者姓名：
刘洪波;耿德旭;武广斌;孙国栋;梁正
作者机构：
北华大学机械工程学院,吉林吉林132021
文献出处：
引用格式：
[1]刘洪波;耿德旭;武广斌;孙国栋;梁正-.机械手臂正运动学及其末端机械手工作空间研究)[J].机床与液压,2022(03):15-20
A类：
convhull
B类：
机械手臂,正运动学,端机,工作空间,空间研究,抓取,执行机构,运动学模型,齐次坐标变换,结果对比,对比验证,蒙特卡洛法,空间点云,点云图,凸包,数处,边界点,包络,间体,结构参数优化,运动控制,轨迹规划
AB值：
0.232629
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