典型文献
热加工用机械手末端轨迹跟踪控制方法研究
文献摘要：
分析机械手横纵向移动、旋转和伸缩等不同动作的动力学,利用拉格朗 日法构建机械手动力学模型,以此计算热加工作业时机械手末端移动轨迹误差.考虑机械手移动惯性、重力和向心力角位移等多重因素,设计前馈控制器,将移动轨迹点作为神经网络训练集,通过多次迭代完善轨迹点数据库,利用距离加权法修正轨迹点值,通过控制机械手末端惯性问题完成机械手末端轨迹跟踪控制.仿真实验证明,所提方法路径跟踪误差小,控制稳定性好、响应快,可适用范围广.
文献关键词：
机械手臂;轨迹跟踪;移动控制;拉格朗日法;动力学模型;移动惯性
中图分类号：
作者姓名：
刘永平;李波
作者机构：
宁夏东方钽业股份有限公司,宁夏 石嘴山753000
文献出处：
引用格式：
[1]刘永平;李波-.热加工用机械手末端轨迹跟踪控制方法研究)[J].机械与电子,2022(12):44-47
A类：
移动惯性
B类：
热加工,工用,轨迹跟踪控制,控制方法研究,伸缩,移动轨迹,向心力,角位移,多重因素,前馈控制器,神经网络训练,训练集,多次迭代,距离加权,加权法,正轨,控制机,方法路径,路径跟踪,跟踪误差,控制稳定性,机械手臂,移动控制,拉格朗日法
AB值：
0.32596
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