典型文献
基于五转一移六自由度机械臂的运动学仿真
文献摘要：
面对特殊空间环境中废弃设备处理工作的需求,设计了一种工作空间大,灵活可靠的五转一平移的串联型六自由度机械臂.首先对六自由度机械臂构建D-H模型,并且对运动学模型求其正解和逆解.然后在MATLAB上编程进行运动学仿真,并采用蒙特卡洛法对六自由度机械臂的工作空间进行求解运算.最后运用MATLAB对六自由度机械臂轨迹规划仿真,获得六自由度机械臂的位移,加速度,速度变化曲线,并对其进行稳定性分析.上述分析仿真验证了六自由度机械臂设计的合理性,也为后续示教模块的搭建工作奠定了的基础.
文献关键词：
六自由度机械臂;MATLAB;仿真;运动学
中图分类号：
作者姓名：
张元昕;张秋菊;杨瑞
作者机构：
江南大学 机械工程学院,无锡214000
文献出处：
引用格式：
[1]张元昕;张秋菊;杨瑞-.基于五转一移六自由度机械臂的运动学仿真)[J].制造业自动化,2022(07):1-6
A类：
B类：
六自由度机械臂,运动学仿真,空间环境,工作空间,平移,运动学模型,正解,逆解,行运,蒙特卡洛法,解运,机械臂轨迹,轨迹规划,规划仿真,速度变化,稳定性分析,仿真验证,机械臂设计
AB值：
0.275159
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