典型文献
六自由度机械臂运动学分析与仿真研究
文献摘要：
针对六自由度机械手臂的运动学分析问题及其工作可靠性的探究,设计开发了一套基于OpenGL的六自由度机械臂仿真软件.采用D-H参数法构建机械臂模型,对六自由度机械手臂进行了正、逆运动学分析,求解得到机械臂的正逆解.研究设计了机械臂的空间直线和圆弧插补算法,实现了机械臂在三维空间中按照目标轨迹的可靠运动.在VS2017软件开发平台,通过MFC框架以及OpenGL库函数,设计开发了机械臂的运动仿真界面.仿真结果表明,软件能够实时模拟机械臂的运动过程和运动状态,机械臂末端执行器轨迹与目标轨迹重合性良好,为后期在机械臂实体上实验提供了可靠的理论依据.
文献关键词：
六自由度机械臂;运动学;OpenGL仿真
中图分类号：
作者姓名：
何浪;谢明红;刘驰弋
作者机构：
华侨大学机电及自动化学院,福建厦门361021
文献出处：
引用格式：
[1]何浪;谢明红;刘驰弋-.六自由度机械臂运动学分析与仿真研究)[J].机械工程师,2022(05):44-48
A类：
六自由度机械手臂
B类：
六自由度机械臂,机械臂运动学,仿真研究,分析问题,工作可靠性,设计开发,OpenGL,参数法,逆运动学分析,正逆解,直线和圆,圆弧插补,插补算法,三维空间,目标轨迹,VS2017,软件开发平台,MFC,库函数,运动仿真,模拟机,运动状态,末端执行器
AB值：
0.318918
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