典型文献
大型船用螺旋桨插铣机器人运动学分析与仿真
文献摘要：
提出了一种用于插铣加工的四自由度机器人设计方案,建立了机器人的三维结构模型;采用改进的D-H参数建立了机器人的运动学模型,求出了机器人运动学的正解和逆解;基于运动学模型,借助Matlab工具箱建立了机器人的仿真模型;用蒙特卡洛法求出了机器人末端刀具的可达空间,在给定机器人初末位置的条件下,对机器人进行轨迹规划,并与螺旋桨桨叶曲面轮廓进行对比;结果表明,机器人末端刀具的工作空间与大型螺旋桨桨叶曲面轮廓相吻合,轨迹规划合理,满足实际加工要求.
文献关键词：
插铣机器人;正运动学;逆运动学;工作空间;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
王林;张春燕;全宏杰;张胜文
作者机构：
江苏科技大学机械工程学院,江苏镇江212100
文献出处：
引用格式：
[1]王林;张春燕;全宏杰;张胜文-.大型船用螺旋桨插铣机器人运动学分析与仿真)[J].制造技术与机床,2022(09):33-39
A类：
插铣机器人
B类：
船用螺旋桨,机器人运动学,运动学分析,四自由度,机器人设计,三维结构模型,运动学模型,正解,逆解,Matlab,工具箱,蒙特卡洛法,刀具,末位,轨迹规划,桨叶,工作空间,相吻合,实际加工,正运动学,逆运动学
AB值：
0.301366
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