典型文献
柔性关节机械臂动态响应仿真
文献摘要：
针对柔性关节机械臂结构特点,运用拉格朗日、平行轴定理以及惯性张量旋转变换方法完成了机械臂基础建模;利用建模软件,在SolidWorks上构建了机械手臂三维建模,运用仿真模拟软件对6自由度的机械手臂进行模拟,获取了各关节的动力学特征曲线,并进行了数据分析;最后,仿真分析末端负载质量对关节转角的影响.研究表明:因为关节柔性的存在,驱动力矩在启动阶段发生波动,其中肩肘关节驱动力矩数值和波动程度较大,而大的末端负载会引起更大的转角误差.
文献关键词：
柔性机械臂;拉格朗日法;动力学仿真
中图分类号：
作者姓名：
李梦奇;周文辉
作者机构：
邵阳学院 机械与能源工程学院,邵阳422000
文献出处：
引用格式：
[1]李梦奇;周文辉-.柔性关节机械臂动态响应仿真)[J].现代制造技术与装备,2022(03):58-63
A类：
B类：
柔性关节机械臂,动态响应,机械臂结构,惯性张量,旋转变换,基础建模,SolidWorks,机械手臂,三维建模,仿真模拟,动力学特征,负载质量,关节转角,关节柔性,驱动力矩,肘关节,关节驱动力,转角误差,柔性机械臂,拉格朗日法,动力学仿真
AB值：
0.368564
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