典型文献
基于POE模型的可拆装机器人求解和仿真
文献摘要：
针对实验室和生产线中可拆装机器人定位不准确及空间点集预测不准确的问题,基于旋量代数理论,建立机器人POE运动学模型,正向推导出机器人末端位姿矩阵,采用牛顿拉夫逊法迭代求得机器人运动学逆解,使用蒙特卡洛法进行工作空间仿真,计算POE模型和D-H模型的空间点集和空间点云包络体积,仿真结果显示,POE模型比D-H模型的点集覆盖体积更大、网格更加均、计算速度更快.
文献关键词：
可拆装机器人;求解;工作空间
中图分类号：
作者姓名：
李斌;李梦奇;李冬英;梁睿
作者机构：
邵阳学院,邵阳 422000
文献出处：
引用格式：
[1]李斌;李梦奇;李冬英;梁睿-.基于POE模型的可拆装机器人求解和仿真)[J].制造业自动化,2022(09):64-66
A类：
可拆装机器人
B类：
POE,生产线,机器人定位,点集,测不准,运动学模型,末端位姿,牛顿拉夫逊法,机器人运动学,运动学逆解,蒙特卡洛法,工作空间,空间点云,包络,覆盖体积,计算速度
AB值：
0.273309
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