典型文献
基于MOGWO的拟人机械手连杆长度优化
文献摘要：
针对拟人机械手在给定约束下提升运动性能的需求,根据可操作性和端部刚度性能指标对拟人机械手的连杆长度进行优化.首先,通过分析人体手臂的运动机理得到了手臂关节的运动范围.然后利用螺旋理论建立机械手的运动学模型,并基于运动学模型得到可操作性和端部刚度性能指标.考虑到提升可操作性与提高端部刚度性能之间的矛盾,建立了相应的多目标优化模型对连杆长度进行优化.基于MOGWO(multi-object grey wolf optimization)算法求解多目标优化模型实现了拟人机械手的连杆长度优化.
文献关键词：
拟人机械手;连杆长度优化;多目标优化
中图分类号：
作者姓名：
潘楚光;谭平;熊瑞平;杨康
作者机构：
四川大学机械工程学院,成都 610065
文献出处：
引用格式：
[1]潘楚光;谭平;熊瑞平;杨康-.基于MOGWO的拟人机械手连杆长度优化)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(06):19-23
A类：
拟人机械手,连杆长度优化
B类：
MOGWO,定约,运动性能,端部,刚度性能,手臂,理得,运动范围,螺旋理论,运动学模型,多目标优化模型,multi,object,grey,wolf,optimization,模型实现
AB值：
0.207351
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