典型文献
数控机床机械手柔性定位控制方法研究
文献摘要：
提出了新的数控机床机械手柔性定位控制方法.在柔性条件下构建数控机床机械手双作业臂的运动学模型,基于该模型设计气动定位控制硬件与控制程序,硬件选用光编码器和分周处理器等设备,软件程序通过PLC来编制,从而实现对机械手手臂各关节及基座等位置的定位控制.测试结果表明:应用所提方法后,作业臂旋转关节定位变量值与其定位理想值十分接近;作业臂1、2的定位变量值相对误差最高不超过0.50°、0.40°,平均定位误差分别为52.805 mm、58.055 mm.说明所提方法的定位控制性能能够满足设计需求.
文献关键词：
数控机床;机械手;柔性定位控制;运动学分析;运动学建模;PLC程序
中图分类号：
作者姓名：
雷利霞;马小荣;温晓荣
作者机构：
神木职业技术学院机电工程系,陕西 神木719300
文献出处：
引用格式：
[1]雷利霞;马小荣;温晓荣-.数控机床机械手柔性定位控制方法研究)[J].机械与电子,2022(10):45-48,53
A类：
柔性定位控制,气动定位
B类：
数控机床,机械手,控制方法研究,运动学模型,模型设计,控制程序,光编码,编码器,处理器,软件程序,PLC,手臂,基座,等位,旋转关节,变量值,理想值,分接,平均定位误差,控制性能,设计需求,运动学分析,运动学建模
AB值：
0.286008
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