典型文献
基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪
文献摘要：
工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统.针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方法的收敛性.利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了该控制算法的有效性与可用性.
文献关键词：
机械臂;动力学建模;轨迹跟踪;迭代学习算法
中图分类号：
作者姓名：
郑铭跃;张方;蒋祺;蒙奎全;朱伟
作者机构：
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室,江苏南京210016;昆山华恒焊接股份有限公司,江苏昆山215300
文献出处：
引用格式：
[1]郑铭跃;张方;蒋祺;蒙奎全;朱伟-.基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪)[J].机床与液压,2022(15):15-19
A类：
B类：
迭代学习算法,机械臂轨迹,轨迹跟踪,工业机器人,强耦合,时变性,复杂动力学,动力学系统,某公司,六自由度机器人,跟踪问题,拉格朗日法,动力学建模,迭代学习控制,控制算法,收敛性,Simulink,可用性
AB值：
0.321765
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