典型文献
移动机器人定位精度实时补偿策略研究
文献摘要：
移动机器人作为解决大型复杂构件原位加工的有效技术途径,其定位精度直接影响产品加工质量和效率.为此,基于数控系统驱动工业机器人的控制架构,提出一种定位精度实时补偿方法.通过拉丁超立方体采样实现机器人关节空间采样点选取,并通过计算采样点集偏差优化采样点集的空间均匀性;建立机器人关节空间与末端位置误差多元非线性映射模型,通过回归系数的求取实现模型结构的简化,基于采样点集完成模型预测精度评估;基于商用数控系统实现机器人工具中心点(Tool center point,TCP)度实时补偿,验证机器人工作空间内不同位姿下TCP点位置误差,通过直线插补轨迹准确度验证了补偿实时性和稳定性.试验结果表明,数控系统驱动的工业机器人定位精度综合误差的最大值由补偿前的1.635 mm降低到补偿后0.334 mm,降低了 79.6％,补偿前后的轨迹准确度并未发生明显变化,证明上述方法的有效性和正确性,为移动机器人的应用推广奠定基础.
文献关键词：
移动机器人;精度提升;采样点优化;实时补偿;误差映射模型
中图分类号：
作者姓名：
杨继之;乐毅;张加波;周莹皓;赵长喜;陈钦韬
作者机构：
中国空间技术研究院北京卫星制造厂有限公司 北京 100094;清华大学机械工程系 北京 100084
文献出处：
引用格式：
[1]杨继之;乐毅;张加波;周莹皓;赵长喜;陈钦韬-.移动机器人定位精度实时补偿策略研究)[J].机械工程学报,2022(14):44-53
A类：
拉丁超立方体采样,采样点优化,误差映射模型
B类：
移动机器人定位,定位精度,实时补偿,补偿策略,大型复杂构件,原位加工,有效技术,技术途径,产品加工,加工质量,质量和效率,数控系统,工业机器人,控制架构,补偿方法,机器人关节,关节空间,空间采样,点选,点集,空间均匀性,位置误差,多元非线性,非线性映射,回归系数,求取,模型结构,成模,精度评估,商用,系统实现,中心点,Tool,center,point,TCP,工作空间,位姿,线插,插补,精度综合,综合误差,应用推广,精度提升
AB值：
0.361259
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