典型文献
双臂协作机器人运动可靠性评估
文献摘要：
针对双臂协作机器人精度要求高、工作状态难采样的特性,基于二次四阶矩估计法提出一种双臂协作机器人可靠性分析模型,对机器人位置误差进行分析.利用极值分布原理将系统转换为串联系统,采用随机变量的各阶矩得出极限状态函数的各阶矩;通过最佳平方逼近方法确定极限状态函数的概率密度函数,从而实现单机械臂的可靠度求解,再采用体系可靠性方法对双臂协作机器人的可靠度进行求解.最后,以六自由度双臂协作机器人为例进行分析,通过与蒙特卡洛仿真比较,验证了该方法的有效性.
文献关键词：
双臂协作机器人;可靠性;二次四阶矩;概率密度函数
中图分类号：
作者姓名：
解磊磊;吴海淼;崔国华;曹雪山
作者机构：
河北工程大学机械与装备工程学院,河北邯郸056038;上海工程技术大学智能机器人研发中心,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]解磊磊;吴海淼;崔国华;曹雪山-.双臂协作机器人运动可靠性评估)[J].机床与液压,2022(17):32-37
A类：
B类：
双臂协作机器人,机器人运动,运动可靠性,可靠性评估,人精,精度要求,工作状态,二次四阶矩,矩估计法,可靠性分析,位置误差,极值分布,系统转换,串联系统,随机变量,极限状态,状态函数,最佳平方逼近,概率密度函数,单机,机械臂,可靠度,六自由度,蒙特卡洛仿真,仿真比较
AB值：
0.327877
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