典型文献
基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计
文献摘要：
针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统.首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其次,对多关节机器人进行运动学建模,建立URDF模型;然后,结合ROS提供的Moveit!功能包集,设计了实时性好、同步性高且性能稳定的机器人控制系统.最后,通过搭建完整的机器人平台进行实验,测量运行过程中的实时任务周期以及轨迹变化.实验结果表明该机器人控制系统具有良好的实时性、同步性以及可靠性.
文献关键词：
机器人控制系统;EtherCAT;实时内核;分布式时钟;Moveit
中图分类号：
作者姓名：
张洪;黄昭;张小勇;王通德
作者机构：
江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122;江苏南瑞恒驰电气装备有限公司,江苏无锡 214161
文献出处：
引用格式：
[1]张洪;黄昭;张小勇;王通德-.基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计)[J].仪表技术与传感器,2022(03):57-62
A类：
分布式时钟
B类：
ROS,IgH,主站,多关节机器人,机器人控制系统,控制系统设计,现场总线,机器人系统,系统响应,响应速度,速度慢,通信带宽,EtherCAT,轨迹插补,平台融合,行运,运动学建模,URDF,Moveit,功能包,同步性,机器人平台,实时任务,轨迹变化,该机,实时内核
AB值：
0.319631
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