典型文献
面向应急机器人的机械臂无线控制系统设计
文献摘要：
针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人,设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统;该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构,以TMS320F28335 DSP为核心处理器,利用其ePWM模块驱动舵机,同时通过AR9331 WiFi模块和DSP的SCI模块实现DSP与上位机之间的无线通信,由此完成了该无线控制系统的全部搭建;实验过程中,在上位机端通过无线通信模块向DSP发送各种控制指令,对各个舵机进行协调控制,从而控制机械臂进行清理障碍物、启闭阀门等应急处理操作,验证了该无线控制系统的可行性;实验结果表明该机械臂无线控制系统控制精度高、调节速度快、可靠性高;机械臂能够在0.5 s内接收并完成指令,舵机角度误差在1°以内,满足应急机器人的操作需求.
文献关键词：
应急机器人;机械臂;无线控制;DSP;AR9331;PWM;SCI
中图分类号：
作者姓名：
刘斯特;何新霞
作者机构：
中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛 266580
文献出处：
引用格式：
[1]刘斯特;何新霞-.面向应急机器人的机械臂无线控制系统设计)[J].计算机测量与控制,2022(03):100-105
A类：
应急机器人,AR9331,ePWM,启闭阀
B类：
机械臂,无线控制系统,控制系统设计,油气场站,有毒气体泄漏,泄漏事故,DSP,舵机,金属支架,支架搭建,硬件结构,TMS320F28335,处理器,WiFi,SCI,上位机,无线通信模块,发送,控制指令,协调控制,控制机,障碍物,阀门,应急处理,该机,系统控制,控制精度,可靠性高,内接,角度误差
AB值：
0.251003
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