典型文献
基于大数据聚类的移动机器人运动跟踪控制系统设计
文献摘要：
传统的移动机器人运动跟踪控制系统控制过程易受到外界扰动影响,导致控制稳定性及运动跟踪准确性较差,为此提出基于大数据聚类的移动机器人运动跟踪控制系统;硬件部分主控制器负责远程无线通讯及采集到图像数据的传输;驱动控制器负责为机器人行走提供动能保证;远程控制模块负责数据、图像及指令的传输;舵机控制模块负责机器人的行走、转向;软件部分首先通过大数据聚类的方法分析机器人移动步态,根据运动超声波传感器原理判定障碍物位置;考虑移动机器人的运行状态与足端轨迹,构建机器人行走控制模型;通过髋关节调节机器人姿态,消除外部扰动对机器人姿态和运动速度的影响,实现移动机器人运动跟踪控制系统设计;实验结果表明,所设计系统控制下机器人运动角速度变化波动范围在-15～10 rad/s之间,运动轨迹跟踪控制的准确率平均值为96％,对机器人运动控制的稳定性及对抗外界扰动方面具有较好的性能,能够实现对移动机器人运动的准确跟踪.
文献关键词：
大数据聚类;移动机器人;运动跟踪;跟踪控制;足端轨迹;避障控制
中图分类号：
作者姓名：
卞悦旭;倪伟;王展旭
作者机构：
青岛科技大学机电工程学院,山东青岛 266061
文献出处：
引用格式：
[1]卞悦旭;倪伟;王展旭-.基于大数据聚类的移动机器人运动跟踪控制系统设计)[J].计算机测量与控制,2022(04):86-90,120
A类：
关节调节,姿态和运动
B类：
大数据聚类,移动机器人,运动跟踪,控制系统设计,系统控制,控制过程,扰动影响,控制稳定性,硬件部分,主控制器,无线通讯,图像数据,驱动控制器,人行,远程控制,控制模块,舵机控制,软件部分,步态,超声波传感器,障碍物,足端轨迹,行走控制,控制模型,髋关节,机器人姿态,除外,外部扰动,运动速度,设计系统,下机,角速度,速度变化,波动范围,rad,运动轨迹跟踪,轨迹跟踪控制,机器人运动控制,避障控制
AB值：
0.279697
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
