典型文献
基于屏障Lyapunov函数的上肢康复机器人自适应主动交互训练控制
文献摘要：
针对上肢运动功能障碍患者进行辅助康复训练,搭建了一套上肢康复外骨骼机器人系统,并提出一种基于屏障Lyapunov函数的增广神经网络自适应导纳控制策略.首先,介绍了上肢康复外骨骼的机械机构及其控制系统.然后,推演了控制器的设计过程并进行了 Lyapunov稳定性证明.最后,分别进行了不同控制内环的轨迹跟踪被动训练实验和不同导纳参数下基于人机交互力的主动交互训练实验,同时分析比对了主动训练时的人机交互力与轨迹偏差的变化关系.被动训练实验结果证明了增广神经网络对人机模型动力学的逼近效果,其轨迹跟踪峰值误差为模糊PID控制器的53％.主动交互训练实验证明了通过调整导纳参数可实现在相同训练任务下不同强度的康复训练以匹配不同康复阶段下的患者.
文献关键词：
上肢;康复外骨骼;人机交互;导纳控制;神经网络;自适应控制
中图分类号：
作者姓名：
吴青聪;张祖国
作者机构：
南京航空航天大学机电学院 南京 210016
文献出处：
引用格式：
[1]吴青聪;张祖国-.基于屏障Lyapunov函数的上肢康复机器人自适应主动交互训练控制)[J].仪器仪表学报,2022(02):216-224
A类：
B类：
Lyapunov,上肢康复机器人,主动交互,交互训练,上肢运动功能障碍,辅助康复,康复训练,康复外骨骼,外骨骼机器人,机器人系统,增广,网络自适应,导纳控制,机械机构,推演,轨迹跟踪,被动训练,人机交互力,对了,轨迹偏差,变化关系,人机模型,逼近,PID,训练任务,不同强度,自适应控制
AB值：
0.303985
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