典型文献
双足机器人的控制系统设计与运动实践
文献摘要：
本设计是一款基于STM32F103单片机的窄足机器人,该机器人设计简单,行走方式灵活多变.将中央控制器与操舵装置控制器,以及舵机加上的各种传感器部件和电子控制部件相结合,组成了一个双窄足机器人,从而实现行走的目的.单片机中央控制器和操舵装置控制器之间采用串口通信形式进行,硬件有主控制器,姿态传感器和无线通信模块等.软件方面主要包含了单片式微型计算机系统初始化、主程式、消息收集及暂停程式、并完成了串通讯的接收与传送程式等.双足行走自动化机器人基于KeilμVision4编写的上位机应用软件,完成了很好的人机互动;最后在Matlab模拟试验.经过仿真和试验结果显示,自动化机器人的滑膜关节运动很稳定,能够实现垂直、卧倒、向前、倒退、左转、右转和翻跟头等动态,从而较好地解决了多路操舵器的联合操作.设计的机器人是靠腰部旋转推动前进,以保证运行的平稳;扩大双足间的距离以增加步幅,并提高舵机速度以增加机器人的运动速率.
文献关键词：
STM32F103单片机;双足机器人;Matlab仿真;人机交互
中图分类号：
作者姓名：
姚竞豪;王路平;王众鑫;李晨浩;郭奥
作者机构：
沈阳航空航天大学,辽宁沈阳,110135
文献出处：
引用格式：
[1]姚竞豪;王路平;王众鑫;李晨浩;郭奥-.双足机器人的控制系统设计与运动实践)[J].电子制作,2022(20):76-79
A类：
B类：
双足机器人,控制系统设计,运动实践,STM32F103,单片机,该机,机器人设计,灵活多变,中央控制器,操舵,舵机,机加,电子控制,控制部件,一个双,串口通信,主控制器,姿态传感器,无线通信模块,片式,式微,微型计算机,计算机系统,初始化,程式,暂停,串通,传送,自动化机器人,Keil,Vision4,上位机,应用软件,人机互动,Matlab,模拟试验,滑膜,关节运动,卧倒,倒退,左转,右转,翻跟头,头等,多路,联合操作,腰部,步幅,人机交互
AB值：
0.463788
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