典型文献
基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹研究
文献摘要：
由于轮式移动机械臂动力特征量较多,导致无碰撞轨迹控制误差较大,为此,提出了基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹规划方法.考虑到轮式移动机械臂自身惯性大、动态特征表现强的特点,以机械臂运动质心为参照点,建立动力学模型,计算机械臂各关节在水平和垂直方向与质心间形成的正切和余切角,明确在不同碰撞力和加速度作用下角度的变化,提取线性变化函数.以函数解为参考标准,采用改进Dijkstra算法,建立扩展搜索树,函数解为源点值,扩展树的每一个分支都以该解作为参照,将无碰撞轨迹路径函数输入至扩展树内搜寻最优解,并与动力学的函数解做对比,同时添加代价函数实行避障约束,使搜寻结果不断逼近最优解.实验结果表明,所提方法的避障效果较好,能够有效实现无碰撞避障,保证路径轨迹规划最短.
文献关键词：
改进DUkstra算法;轮式移动机械臂;无碰撞轨迹;避障函数;线性变化;代价约束
中图分类号：
作者姓名：
董丽莎
作者机构：
郑州西亚斯学院电子信息工程学院,郑州451100
文献出处：
引用格式：
[1]董丽莎-.基于改进Dijkstra算法的轮式移动机械臂无碰撞轨迹研究)[J].制造业自动化,2022(08):66-69
A类：
DUkstra,避障函数
B类：
Dijkstra,轮式移动机械臂,无碰撞轨迹,动力特征,特征量,轨迹控制,轨迹规划,规划方法,动态特征,特征表现,动质,质心,参照点,垂直方向,心间,正切,余切,切角,碰撞力,力和加速度,下角,线性变化,参考标准,搜索树,源点,解作,搜寻,最优解,加代,代价函数,逼近,路径轨迹,代价约束
AB值：
0.323941
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
