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姿态变换护理机器人的轨迹规划与仿真
文献摘要：
目前市场上的护理机器人存在价格昂贵、功能单一、普及率较低等问题.为实现下肢功能障碍患者坐-躺-站3种姿态间的变换,研制了一款新型姿态变换护理机器人.基于机器人的运动学分析,运用五次多项式插值法对姿态变换护理机器人的运动轨迹进行了优化,建立ADAMS虚拟样机并进行了运动学仿真,仿真表明优化后的运动轨迹合理.最后制作了机器人样机,优化后的运动轨迹能够使被护理人更舒适的进行姿态变换,提高了机器人在工作过程中的稳定性,表现出良好的性能.
文献关键词：
护理机器人;姿态变换;轨迹规划;仿真
中图分类号：
作者姓名：
董文超;张争艳;马聪;王厚程
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院, 天津 300401;国家技术创新方法与实施工具工程技术研究中心, 天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]董文超;张争艳;马聪;王厚程-.姿态变换护理机器人的轨迹规划与仿真)[J].重庆理工大学学报,2022(10):176-184
A类：
B类：
姿态变换,护理机器人,轨迹规划,价格昂贵,普及率,下肢功能障碍,运动学分析,五次多项式插值,插值法,运动轨迹,ADAMS,虚拟样机,运动学仿真,人样
AB值：
0.25739
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