典型文献
NMPC算法下六自由度机械臂避障轨迹规划
文献摘要：
针对机械臂在空间避障轨迹规划的需求,提出一种基于NMPC的六自由度机械臂避障轨迹规划算法.与以往的避障算法相比,该避障算法在规避障碍物的同时可以对运动轨迹精度进行控制.首先,建立六自由度机械臂自主防撞最优控制模型.其次,为了保证系统的时效性,对复杂的六自由度机械臂系统进行线性化处理,并且通过剪切搜索的方法来寻找最优解.最后,使其在满足控制约束和轨迹约束的前提下,达到自主避障效果.通过MATLAB对该算法进行仿真验证,结果表明:该方法能够有效地规划出满足机械臂性能要求的无障碍运动轨迹,实现机械臂在动态环境下的防撞控制,有效提高机械臂的运行安全.
文献关键词：
六自由度机械臂;模型预测控制;碰撞检测;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
乔栋豪;仲志丹;张浩博;赵耀
作者机构：
河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003
文献出处：
引用格式：
[1]乔栋豪;仲志丹;张浩博;赵耀-.NMPC算法下六自由度机械臂避障轨迹规划)[J].机床与液压,2022(21):48-53
A类：
B类：
NMPC,六自由度机械臂,轨迹规划算法,避障算法,障碍物,运动轨迹,轨迹精度,最优控制模型,保证系统,机械臂系统,线性化处理,最优解,自主避障,仿真验证,划出,性能要求,无障碍,动态环境,防撞控制,运行安全,模型预测控制,碰撞检测,路径规划
AB值：
0.313918
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