典型文献
采样机器人路径规划研究
文献摘要：
为实现在人难以适应的环境中进行资源勘探和采样任务,对采样机器人车体进行全局路径规划与局部路径规划,对由人驾驶汽车的采样方式进行辅助与补充.采用A*算法和Dijkstra算法分别进行全局路径规划,并用前向实验的方法对规划出的路径进行优化,弥补了基于栅格的路径规划过程的缺陷;采用基于车体转向速度随状态机改变的避障路径规划方法进行局部路径规划.实验结果表明,全局路径规划算法计算得到的路径经过优化后长度更短,局部路径规划方法能够适应实际避障工况.
文献关键词：
采样机器人;路径规划;前向实验法;车体避障
中图分类号：
作者姓名：
陈思成;纪玉杰;路达
作者机构：
沈阳理工大学,辽宁沈阳 110159;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳 110016
文献出处：
引用格式：
[1]陈思成;纪玉杰;路达-.采样机器人路径规划研究)[J].内燃机与配件,2022(22):96-98
A类：
前向实验法,车体避障
B类：
采样机器人,机器人路径规划,规划研究,资源勘探,全局路径规划,局部路径规划,采样方式,Dijkstra,划出,栅格,划过,转向速度,状态机,避障路径规划,路径规划方法,路径规划算法,算法计算
AB值：
0.258376
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