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基于CarSim的平行泊车仿真分析
文献摘要：
自动泊车系统属于智能驾驶技术的重要领域,在智能驾驶的最后一公里中承担着重要作用.在自动泊车系统研究中,提出一种多项式拟合的多段式泊车路径规划方法,解决了传统圆弧直线相切泊车路径曲率不连续的问题.车辆运动控制部分采用模型预测控制方法对车辆进行横向运动控制,由于车辆纵向运动无准确模型,采用比例-积分-微分反馈控制车辆纵向速度.文章最后通过CarSim车辆动力学仿真软件联合Matlab/Simulink进行仿真分析,实验结果表明,文中设计的泊车路径适合泊车工况,且跟踪误差较小.
文献关键词：
自动泊车;智能驾驶;路径规划;CarSim
中图分类号：
作者姓名：
张鹏;龚显旭;孙港;刘二源
作者机构：
长安大学汽车学院,陕西西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]张鹏;龚显旭;孙港;刘二源-.基于CarSim的平行泊车仿真分析)[J].汽车实用技术,2022(07):12-15
A类：
B类：
CarSim,平行泊车,自动泊车系统,统属,智能驾驶技术,最后一公里,多项式拟合,多段式,车路,路径规划方法,圆弧,相切,路径曲率,模型预测控制,横向运动控制,纵向运动,反馈控制,控制车,车辆动力学,动力学仿真,Matlab,Simulink,中设计,车工,跟踪误差
AB值：
0.34355
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