典型文献
基于工业机器人的复杂曲面路径规划及组合抛光工艺研究
文献摘要：
复杂曲面工件抛光加工中的路径规划及工艺的选择直接影响表面加工质量.针对目前机器人传输速率慢、容量受限以及对复杂曲面加工路径规划能力较差等问题,建立了一套机器人离线编程和远程控制系统,使用pose类型数据为载体传输位置坐标、欧拉角、速度等加工信息,传输速度相较一般信息传输模式提高了85.5％;同时,实现了对复杂曲面CAD模型的3D点云数据的提取及平滑插值以实现更高精度的表面重构.路径规划中提出12点采样耦合求解方法,解决了3D点云中法线误差影响机器人运行稳定的问题.结合以上控制及求解手段,通过采用发泡聚氨酯与不同粒径颗粒的组合加工工艺对6620铝合金叶片研磨抛光,实现了粗糙度从138.11 nm到2.05 nm的高效超光滑抛光加工.
文献关键词：
工业机器人;复杂曲面;3D点云;路径规划;法线算法
中图分类号：
作者姓名：
李尧;万奎平
作者机构：
200093 上海市 上海理工大学 机械工程学院
文献出处：
引用格式：
[1]李尧;万奎平-.基于工业机器人的复杂曲面路径规划及组合抛光工艺研究)[J].农业装备与车辆工程,2022(03):73-78
A类：
法线算法
B类：
工业机器人,复杂曲面,抛光工艺,曲面工件,表面加工,加工质量,前机,传输速率,曲面加工,加工路径规划,机器人离线编程,远程控制系统,pose,欧拉角,加工信息,传输速度,一般信息,信息传输,传输模式,CAD,点云数据,表面重构,求解方法,云中,中法,误差影响,运行稳定,上控,解手,发泡聚氨酯,不同粒径,组合加工,加工工艺,铝合金,金叶,研磨抛光,粗糙度,超光滑
AB值：
0.447155
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