典型文献
复杂路况下无人车辆全速域路径跟踪复合控制研究
文献摘要：
针对无人驾驶车辆控制器在宽速度变化范围及复杂路况下跟踪适应性问题,提出一种路径跟踪复合控制方法.建立基于车辆误差状态空间方程的模型预测控制器,并通过它求解前轮转角和纵向加速度,控制车辆直线行驶时精确跟踪目标路径;在分析车辆行驶过程中不同车速和路面附着系数对路径跟踪性能影响基础上,利用模糊控制原理构建转角补偿控制,并以道路曲率信息作为补偿控制选择机制;二者共同构成无人驾驶车辆全速域路径跟踪复合控制器.在考虑安全行车的避障路径规划下进行跟踪实验,结果表明:在全路面系数下以0～180 km/h速度变化,提出的控制方法都具有良好的控制效果,以180 km/h在冰雪路面上行驶时,其最大横向误差仅为0.36 m.
文献关键词：
复杂路况;全速域;路径跟踪;模型预测控制;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
黄迎港;罗文广;蓝红莉;陈锴
作者机构：
广西科技大学电气与信息工程学院,广西柳州 545006;广西汽车零部件与整车技术重点实验室(广西科技大学),广西柳州 545006
文献出处：
引用格式：
[1]黄迎港;罗文广;蓝红莉;陈锴-.复杂路况下无人车辆全速域路径跟踪复合控制研究)[J].重庆理工大学学报,2022(02):28-36
A类：
B类：
复杂路况,无人车辆,全速域,路径跟踪,无人驾驶车辆,车辆控制器,速度变化,变化范围,适应性问题,状态空间方程,模型预测控制器,前轮转角,纵向加速度,控制车,直线行驶,跟踪目标,车辆行驶,行驶过程,同车,车速,路面附着系数,跟踪性能,模糊控制,控制原理,补偿控制,曲率,选择机制,复合控制器,全行,避障路径规划,划下,全路,冰雪路面
AB值：
0.341077
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