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基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究
文献摘要：
文章主要针对无人驾驶车辆在进行路径跟踪遇到障碍物时,需要局部重新规划出一条可行路径的问题,首先基于车辆点质量模型的MPC局部路径规划算法,得到满足车辆动力学约束并实现避障功能的局部路径,然后在二自由度车辆动力学模型的基础上基于MPC进行路径的跟踪,最后使用Simulink/Carsim进行联合仿真验证,结果表明基于该局部路径规划与路径跟踪算法能够可靠地规划出避开障碍物的局部路径,实现高速下的路径跟踪.
文献关键词：
无人驾驶;MPC;局部路径规划;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
常宏
作者机构：
长安大学 汽车学院,陕西 西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]常宏-.基于MPC的局部路径规划与路径跟踪控制研究)[J].汽车实用技术,2022(04):38-41
A类：
B类：
MPC,局部路径规划,路径跟踪控制,无人驾驶车辆,障碍物,新规,划出,可行路径,质量模型,路径规划算法,动力学约束,避障功能,二自由度,车辆动力学模型,Simulink,Carsim,联合仿真,仿真验证,该局,路径跟踪算法,避开
AB值：
0.313152
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