典型文献
Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划
文献摘要：
针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法.在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径.构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台,并进行真实道路场景下的实车实验,对算法进行测试.结果表明:该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线,并顺利实现规避障碍物,且具有一定的舒适性与实时性.
文献关键词：
自动驾驶;Frenet坐标系;栅格法;凸近似避障;代价函数
中图分类号：
作者姓名：
袁春;龚城;何成诚;李杨;郭宗环
作者机构：
重庆理工大学车辆工程学院,重庆 400054;重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司科技中心,重庆 401133
文献出处：
引用格式：
[1]袁春;龚城;何成诚;李杨;郭宗环-.Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划)[J].重庆理工大学学报,2022(04):59-67
A类：
凸近似避障,Carsim+Matlab,Labview+Matlab
B类：
Frenet,坐标系,无人车,局部路径规划,结构化道路,路下,下自,自动驾驶车辆,时局,规划问题,路径规划算法,下利,栅格法,前方,车辆动力学,安全行驶,前轮转角,安全距离,侧向加速度,代价函数,最优路径,实时仿真系统,Simulink,构架,实验平台,道路场景,实车实验,划出,车辆行驶,行驶路线,顺利实现,障碍物,舒适性
AB值：
0.294394
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