典型文献
栅格环境下基于开阔视野蚁群的机器人路径规划
文献摘要：
为了减小栅格环境下机器人规划的路径长度,提高路径规划效率,提出了基于开阔视野蚁群算法的路径规划方法.建立了工作环境的栅格模型,将其转化为机器人可以识别的0-1矩阵模型.分析了传统的4方向搜索蚁群算法和8方向搜索蚁群算法,提出了开阔视野蚁群算法,在该算法中重新定义了视野范围、邻域栅格、可选栅格,并对栅格选择概率进行了适应性改进.与4方向和8方向蚁群算法比,开阔视野蚁群算法的转角分辨率得到了较大提高.在15×15和30×302种规模的栅格环境下,同时使用4方向蚁群、8方向蚁群和开阔视野蚁群算法进行10次路径规划,结果表明:开阔视野蚁群算法规划的路径长度远小于另外2种算法,且开阔视野蚁群算法的收敛速度最快,以上结论验证了开阔视野蚁群算法在栅格环境下路径规划的优越性.
文献关键词：
机器人路径规划;开阔视野蚁群;转角分辨率;栅格选择概率
中图分类号：
作者姓名：
刘智飞;刘冬冬
作者机构：
中国石油大学(华东)石油工业训练中心,山东 青岛 266580
文献出处：
引用格式：
[1]刘智飞;刘冬冬-.栅格环境下基于开阔视野蚁群的机器人路径规划)[J].重庆理工大学学报,2022(01):159-164
A类：
开阔视野蚁群,栅格选择概率,转角分辨率
B类：
栅格环境,机器人路径规划,下机,路径长,提高路径,规划效率,蚁群算法,路径规划方法,矩阵模型,方向搜索,重新定义,邻域,收敛速度
AB值：
0.125565
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