典型文献
方向性JPS的移动机器人全局路径规划方法
文献摘要：
针对传统JPS算法存在搜索节点数多、搜索方向不明确和搜索时间长等问题,提出一种结合目标点方向信息的改进JPS算法.融合目标点方向向量和节点初始搜索方向,构建跳点搜索方向优先级,使跳点在扩展过程中优先向目标点方向检索,减少搜索不必要的节点,在降低路径规划计算量的同时提高搜索效率.在不同尺寸、不同障碍物复杂度的栅格地图中对改进JPS算法进行仿真验证.实验结果表明:相比于传统JPS算法,改进JPS算法在路径规划过程中平均搜索时间减少43％～64％,节点总数减少38％～64％,跳点利用率超过50％.将改进JPS算法应用于基于ROS的实际机器人导航实验中,证明改进JPS算法能高效、快速地解决移动机器人全局路径规划问题.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;跳点搜索算法
中图分类号：
作者姓名：
马少博;王立勇;丁炳超;王超;苏清华
作者机构：
北京信息科技大学 现代测控技术教育部重点实验室, 北京 100192
文献出处：
引用格式：
[1]马少博;王立勇;丁炳超;王超;苏清华-.方向性JPS的移动机器人全局路径规划方法)[J].重庆理工大学学报,2022(10):192-199
A类：
B类：
方向性,JPS,移动机器人,全局路径规划,路径规划方法,索节,搜索方向,搜索时间,标点,方向向量,优先级,先向,不必要,计算量,搜索效率,不同尺寸,障碍物,栅格地图,仿真验证,划过,中平,算法应用,ROS,机器人导航,规划问题,跳点搜索算法
AB值：
0.324957
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