典型文献
融合B样条与改进APF的路径规划算法研究
文献摘要：
人工势场法(APF)广泛运用在农业车辆路径规划中,但应用中存在易陷入局部最优、避障路径不连续、超出道路边界等方面的问题.为解决上述问题,提出一种基于B样条与改进APF融合算法.针对果园等非结构化道路条件对斥力场函数进行设计,在改进的APF算法中融入B样条优化算法模块进行局部路径优化.仿真实验表明:B样条-改进APF算法可以有效地解决相关问题,在复杂道路下规划的避障路径最大曲率与平均曲率为0.2302、0.0652 m-1,比较其他改进的APF算法,分别降低58.64％、33.47％,曲率连续满足无人车辆动力学约束;此外运算时间为6.982 ms,具有一定的规划实时性.
文献关键词：
路径规划;B样条优化;人工势场法;避障
中图分类号：
作者姓名：
夏长高;丁伟兵;韩江义
作者机构：
江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212000
文献出处：
引用格式：
[1]夏长高;丁伟兵;韩江义-.融合B样条与改进APF的路径规划算法研究)[J].重庆理工大学学报,2022(06):48-54
A类：
B类：
样条,APF,路径规划算法,算法研究,人工势场法,车辆路径规划,局部最优,避障路径,出道,道路边界,融合算法,果园,非结构化道路,道路条件,斥力场函数,算法模块,局部路径,路径优化,复杂道路,路下,最大曲率,平均曲率,无人车辆,车辆动力学,动力学约束,外运,运算时间,ms
AB值：
0.396618
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