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RRT算法路径优化及仿真验证
文献摘要：
针对RRT算法在路径规划过程中搜索路径质量不高、搜索代价过大、迭代效率慢等问题,提出了改进的RRT算法,建立约束范围内的父节点重选策略和随机树剪枝方法,并基于三角形原理和最小转弯半径约束对路径进行优化,最后由Matlab仿真平台对改进的RRT算法进行仿真验证,并与经典RRT算法及A?引导RRT算法的迭代时长和路径长度进行对比.实验结果表明:改进后的RRT算法可以在保持较高的搜索效率的同时规划出路径更短、更平滑的安全路径.
文献关键词：
RRT算法;路径规划;算法优化;仿真验证
中图分类号：
作者姓名：
刘文光;刘浩伟;罗通;王志民
作者机构：
江苏大学 汽车与交通工程学院,江苏 镇江 212013
文献出处：
引用格式：
[1]刘文光;刘浩伟;罗通;王志民-.RRT算法路径优化及仿真验证)[J].重庆理工大学学报,2022(11):1-7
A类：
父节点重选
B类：
RRT,路径优化,仿真验证,路径规划,划过,搜索路径,立约,剪枝方法,三角形,最小转弯半径,Matlab,仿真平台,代时,路径长,搜索效率,划出,全路径,算法优化
AB值：
0.357561
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