典型文献
基于ROS的六轴机械臂3D打印运动规划方法
文献摘要：
针对六轴机械臂3D打印的关节运动规划问题,基于ROS搭建六轴机械臂3D打印仿真平台.采用KDL正逆运动学求解器及OMPL轨迹规划器对关节运动进行规划.针对末端执行器打印头运动与挤出机运动的不同步问题,通过速度正运动学获得机械臂末端执行器打印头的线速度;根据打印头的挤出工艺参数,建立挤出机的挤料速度与打印头移动速度之间的关系,进行挤出运动规划.结果表明:利用所提方法可实现六轴机械臂在3D打印平台上的集成;打印零件时出丝量较为均匀,避免了因挤料与打印头运动速度不匹配导致的材料堆积或缺失现象,验证了该方法的可行性.
文献关键词：
六轴机械臂;3D打印;运动规划;挤出运动
中图分类号：
作者姓名：
崔坤腾;谭跃刚;闵双飞;张帆;涂一文
作者机构：
武汉理工大学机电工程学院,湖北武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]崔坤腾;谭跃刚;闵双飞;张帆;涂一文-.基于ROS的六轴机械臂3D打印运动规划方法)[J].机床与液压,2022(15):1-7
A类：
OMPL,挤出运动
B类：
ROS,六轴机械臂,规划方法,关节运动规划,规划问题,仿真平台,KDL,正逆运动学,逆运动学求解,求解器,轨迹规划,末端执行器,打印头,挤出机,机运,不同步,过速,正运动学,线速度,挤出工艺,移动速度,零件,运动速度,料堆
AB值：
0.29441
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