典型文献
酒醅抓取机械臂轨迹规划研究
文献摘要：
酒醅出料工作是酿酒业生产环节中的必要工序,利用机械臂实现其自动化工作的难点包括工作空间狭长、酒醅形态松散易洒落.工作空间狭长,抓取末端需要进行多次抓取;易洒落,需要保证抓取末端的密闭性和抓取后运动过程中抓取末端姿态的可控性等.针对出料工作需要多次抓取的问题,提出了一种关节划分策略.依据关节重要性,划分关节类型并选择合适次数的轨迹规划算法;在满足机械臂运行性能的前提下,降低了每次抓取规划的计算难度.针对抓取末端的密闭性要求,设计了一种可以保证底部密闭的抓取末端.针对运行过程中对姿态可控性的要求,建立姿态调整模型,提高了机械臂基于关节空间下运动规划时末端姿态的可控性.
文献关键词：
酒醅抓取;轨迹规划;关节空间;姿态调整
中图分类号：
作者姓名：
刘璇;吴兆敏;王唱;张建华
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]刘璇;吴兆敏;王唱;张建华-.酒醅抓取机械臂轨迹规划研究)[J].机械传动,2022(09):28-35,48
A类：
酒醅抓取,关节类型,抓取规划
B类：
机械臂轨迹,规划研究,出料,酿酒业,生产环节,工作空间,狭长,洒落,密闭性,可控性,轨迹规划算法,运行性能,立姿,姿态调整,关节空间,下运,运动规划
AB值：
0.24334
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