典型文献
基于改进珊瑚礁算法的机械臂快速逆解分析
文献摘要：
针对结构复杂、自由度高的冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于经验进化的珊瑚礁优化算法(EECRO).首先,基于7自由度机械臂的正运动学分析建立了基于位置误差的优化模型;其次,使用PSO算法的学习进化策略代替CRO中的交叉变异,同时引入种群入侵策略以提高种群多样性,并将概率毁灭策略改为条件毁灭策略以保证具有足够的求解精度;然后,通过基准测试函数验证了所提算法具有良好的收敛速度和精度;最后,使用所提方法对给定轨迹点进行了逆运动学求解实验.结果表明,使用EECRO算法的求解的逆运动学精度更高、求解速度更快,与CRO算法相比精度提高了10个数量级以上,不仅扩展了CRO算法的应用范围,同时也为逆运动学数值解问题求解提供了新方法.
文献关键词：
冗余机械臂;珊瑚礁优化;种群入侵;条件毁灭机制;逆运动学
中图分类号：
作者姓名：
丛明;宋宏祥;刘冬;杜宇;潘德华
作者机构：
大连理工大学机械工程学院,大连 116024;大连交通大学机械工程学院,大连 116028
文献出处：
引用格式：
[1]丛明;宋宏祥;刘冬;杜宇;潘德华-.基于改进珊瑚礁算法的机械臂快速逆解分析)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(06):14-18
A类：
珊瑚礁优化,珊瑚礁优化算法,EECRO,种群入侵,条件毁灭机制
B类：
逆解,冗余机械臂,逆运动学求解,解困,基于经验,正运动学分析,位置误差,PSO,进化策略,交叉变异,入侵策略,种群多样性,基准测试函数,收敛速度,定轨迹,数量级,数值解,问题求解
AB值：
0.206246
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