典型文献
基于MATLAB的6R机械臂运动学的仿真研究
文献摘要：
为了更好地控制液压机械臂在工业生产中作业,以6R液压机械臂为研究对象,运用改进D-H法对其进行建模,建立正运动学方程,通过空间几何法和数值解析法结合的方式得到机械臂各关节角度变量的8组解.通过MATLAB软件中的Robots Toolbox对机械臂建模,在关节空间内对其进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果验证了所建立的运动学方程的正确性以及该机械臂参数的合理性.为后续液压机械臂的运动规划及实时控制提供了必要的理论基础和正确的运动学模型.
文献关键词：
6R机械臂;MATLAB;运动学;仿真
中图分类号：
作者姓名：
胡宇航;张尚盈;张晓艳
作者机构：
武汉工程大学机电工程学院,湖北武汉430205;武汉誉琼科技有限公司,湖北武汉430205
文献出处：
引用格式：
[1]胡宇航;张尚盈;张晓艳-.基于MATLAB的6R机械臂运动学的仿真研究)[J].制造技术与机床,2022(11):27-32
A类：
B类：
6R,机械臂运动学,仿真研究,液压机械臂,正运动学,运动学方程,空间几何,几何法,数值解,解析法,关节角度,Robots,Toolbox,关节空间,行运,运动轨迹,轨迹仿真,角位移,角速度,角加速度,该机,运动规划,实时控制,运动学模型
AB值：
0.374858
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