典型文献
基于天牛须搜索与差分进化的机械臂逆解研究
文献摘要：
为简化机械臂逆运动学求解方法与提高解的精度,增强方法的普适性,利用智能优化算法,将运动学逆解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合最佳柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数;其次,把个体寻优出色的天牛须搜索与群体优化性能出色的差分进化算法融合,以此提高算法的收敛精度与速度;最后,对6R机械臂与冗余机械臂进行了逆解实验.结果表明,所提算法收敛精度高、速度快、通用性好.
文献关键词：
冗余机械臂;运动学逆解;差分进化算法;天牛须搜索;最佳柔顺准则
中图分类号：
作者姓名：
沈孝龙;王吉芳
作者机构：
北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192
文献出处：
引用格式：
[1]沈孝龙;王吉芳-.基于天牛须搜索与差分进化的机械臂逆解研究)[J].机械传动,2022(07):24-30
A类：
最佳柔顺准则
B类：
天牛须搜索,逆运动学求解,求解方法,增强方法,智能优化算法,运动学逆解,解变,最优化问题,正运动学,运动学方程,末端位姿,位姿误差,最佳柔顺性,适应度函数,低能量,能量消耗,收敛精度,一并,平衡系数,调节系数,出色,优化性能,差分进化算法,算法融合,6R,冗余机械臂,通用性
AB值：
0.297514
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