典型文献
基于改进PSO的模糊PID打磨末端执行器控制系统
文献摘要：
针对工业机器人进行接触式打磨作业时打磨工具与工件的打磨力的要求,提出了一种基于改进粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)的模糊PID控制的打磨末端执行器控制方法.通过结合改进PSO算法,智能优化整定传统PID控制器的控制参数K p、K i、K d初值,再通过模糊控制器在线调整PID参数.采用MATLAB/Simulink组件建立基于改进PSO的模糊PID控制系统仿真模型.最后,搭建基于Codesys的力控打磨末端执行器实验平台,对打磨末端执行器输出的打磨力进行实验验证.仿真和实验结果表明,通过基于改进粒子群算法的模糊PID控制可实现对打磨末端执行器的控制,具有较好的控制精度以及稳定性.
文献关键词：
改进粒子群算法;模糊PID控制;打磨末端执行器;Simulink
中图分类号：
作者姓名：
周子杰;欧道江;周学成;陶建华
作者机构：
广州大学机械与电气工程学院,广州 510006;佛山智能装备技术研究院,佛山 528234
文献出处：
引用格式：
[1]周子杰;欧道江;周学成;陶建华-.基于改进PSO的模糊PID打磨末端执行器控制系统)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(04):57-61
A类：
打磨末端执行器
B类：
PSO,PID,工业机器人,接触式,打磨作业,磨工,工件,改进粒子群算法,particle,swarm,optimization,智能优化,整定,控制参数,初值,模糊控制器,在线调整,Simulink,控制系统仿真,Codesys,力控,实验平台,控制精度
AB值：
0.243517
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